六自由度平台是由英国工程师于1965年设计并提出的。它最初被用作训练飞行员的飞行模拟器。1978年，亨特教授提出了并联构型的概念，并将这一机制应用于工业机器人领域。从那时起，并联机构被广泛应用于以下情况:
运动模拟（飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、波浪模拟、地震模拟体验平台）
精密定位/空间对接（微动机构、大型集成电路加工、并联采矿机械、并联机床、工业装配机械手、空间对接技术地面测试、大型望远镜、误差补偿装置、相机调焦等。）
振动平台（利用其快速响应能力）
模拟平台根据驱动方式分为三种：气动平台、液压平台和电动平台；按自由度可分为三自由度平台和六自由度平台。
电动平台的关键部件包括电动缸、减速器、伺服电机、伺服电机驱动器等。一般有三个自由度和六个自由度。动力仅次于液压平台。它具有响应速度快、灵敏度高、控制准确、结构简单、可靠性高、噪音低、清洁卫生、维护方便等优点。唯一的缺点是控制系统复杂，成本高。
在六自由度平台的驱动系统中，电驱动省略了中间的能量转换环节，电机直接产生力和力矩，运动过程确定高效。它具有体积小、响应灵敏、使用方便、成本低的优点，不需要复杂的管道系统。
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